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如何降低AGV應(yīng)用現(xiàn)場磁場干擾
DANBACH ROBOT
在AGV應(yīng)用現(xiàn)場我們通常會遇到以下幾種磁場干擾問題：
1、 客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場存在同性的磁場干擾。
在客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場我們有時候會碰到這樣的情況，AGV磁傳感器讀取的是N磁場，但是客戶AGV的現(xiàn)場在沒有鋪設(shè)N導(dǎo)航磁條的情況下存在N的磁場干擾，有些時候這些干擾磁場足以使得磁導(dǎo)航傳感器輸出有信號，AGV經(jīng)過這些區(qū)域時要不就是AGV報錯停止要不就是AGV出軌。
2、 客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場有大量的金屬區(qū)域，磁條需要鋪設(shè)在金屬區(qū)域上。
磁條鋪設(shè)在金屬區(qū)域上，其檢測區(qū)域的磁場強度增強，有可能導(dǎo)致AGV磁導(dǎo)航傳感器的信號點輸出有效信號增多（正常情況下，某些信號點不輸出信號，但是磁場強度增強后，這些信號點有輸出信號，例如8個檢測點，檢測點間距為10mm的磁導(dǎo)航傳感器在檢測磁條為30mm時較多6個檢測點有信號，但是磁條鋪設(shè)在金屬區(qū)域磁導(dǎo)航傳感器有可能8個檢測點都有信號），這種情況下也會導(dǎo)致AGV運行時出軌或者AGV運行時擺動較大。
解決的辦法如下幾種：
1、 在導(dǎo)航磁條的兩側(cè)貼與導(dǎo)航磁條性相反的磁條，如下圖：
2、 切換磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性。
例如在鋪設(shè)N磁條的區(qū)域存在N的外界磁場干擾，此時可將磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性切換到S，在存在N磁場干擾的區(qū)域貼S磁條，磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性切換成S，在沒有外界磁場干擾的區(qū)域貼N磁條，將磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性切換成N。
備注：磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性是可以實時切換的，AGV主控器發(fā)送串有效數(shù)據(jù)即可更改磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性，即AGV在運行中可實時的更改磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)性。
3、 降低磁導(dǎo)航傳感器的靈敏度
磁導(dǎo)航傳感器在靈敏度較高為9時，可檢測的較大高度（磁條和磁導(dǎo)航傳感器的垂直高度）為70mm,在存在磁場干擾的區(qū)域，可適當?shù)恼{(diào)低磁導(dǎo)航傳感器的靈敏度，例如可將其靈敏度調(diào)節(jié)為4 ,再適當?shù)恼{(diào)低磁導(dǎo)航傳感器的安裝高度也可在定程度上將外界磁場干擾降低。
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