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裝配機器人知識大全
DANBACH ROBOT
裝配機器人*概述
裝配機器人【assembly robot】 為完成裝配作業(yè)而設計的工業(yè)機器人。它是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱坐標型等;控制器般采用多CPU或多計算機系統(tǒng)，實現運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。
常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor for Assembly)即 PUMA 機器人(較早出現于1978年，工業(yè)機器人的祖始)和平面雙關節(jié)型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機器人兩種類型。與般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業(yè)。
裝配機器人*結構組成
機器人般可理解為：種可編程的通過自動控制去完成某些操作和移動作業(yè)的機器。機器人的般結構如下：
機器人整機，基本上由兩部分組成，是操作機，是控制裝置，操作機是機器人的本體結構，包括： 基座、驅動器或驅動單元、手臂、手腕、末端執(zhí)行器、行走機構以及安裝在操作機上的各種感受裝置等?？刂蒲b置般包括計算機控制系統(tǒng)、司服驅動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯系的裝置等。
驅動器或驅動單元是機器人的動力執(zhí)行機構，根據動力源的類別不同， 可分為電機驅動，液壓驅動和氣動驅動三類。電動驅動在多數情況下采用直流、交流司服電機， 也可采用力矩電機、步進電機等。
手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉運動和往復運動的機構組成。其結構形式是多種多樣的，但多數機器人的手臂和手腕是由關節(jié)和桿件構成的空間機構，般有3— 10 個自由度組成，工業(yè)機器人般有3— 6 個自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于般自動機的特點。
末端執(zhí)行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。
行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進機構，工業(yè)機器人多采用輪式機構。
裝配機器人*分類
裝配機器人*參數
裝配機器人*用途
機器人的應用已經涉及到工業(yè)、農業(yè)、林業(yè)、醫(yī)療、海洋探測、太空、娛樂等很多領域。方面，機器人作為種特殊的自動機器在工業(yè)領域幾乎已經無所不在，很多大公司甚至把機器人作為個新產業(yè)在搶占制高點;另方面， 科學家們正在讓機器人更加人性化，給機器人賦予更多的智慧和情感。機器人在生產中的應用，對提高勞動生產率，提高產品質量，改善勞動條件，提高企業(yè)的競爭能力和應變能力，促進新產業(yè)的建立和發(fā)展，改變勞動結構，以及促進相關學科的技術進步，均發(fā)揮了重大的社會效益和經濟效益。
目前，在汽車裝配行業(yè)中，人工已逐漸被自動化的生產線所取代，在擋風玻璃的裝配中，由于汽車擋風玻璃寬大，人工不易安裝和操作的特點，為適應時代的發(fā)展，減少工人的勞動強度和勞動量， 節(jié)約勞動成本， 改善工作環(huán)境， 保證安全操作，促進文明生產。隨著機器人技術的不斷發(fā)展和完善，以及機器人成本的進步降低，可以預料，今后將開拓更多的機器人應用領域，尤其是在制造業(yè)以外的領域中，機器人將會有很好的應用前景。
裝配機器人*使用方法
1、使用設備實行定人定機制，憑操作證操作設備。當有多人操作時，必須有專人進行指揮。
2、操作者要熟悉所使用設備的主要技術性能、結構、保養(yǎng)內容和完好標準。
3、工作前的準備工作
(1) 檢查設備的傳動系統(tǒng)、操作系統(tǒng)、潤滑系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、各種開關起始位置、安全制動防護裝置，電力穩(wěn)壓系統(tǒng)及電氣指示等，上述系統(tǒng)要齊全、正確、靈敏、可靠、完好。緊固件連接件不應松動。
(2) 按設備潤滑圖表注油潤滑。
(3) 以手動方式低速運轉各伺服軸。
4、工作中的正確操作
(1)按設備說明書合理使用，正確操作。禁止超負荷、超性能、超規(guī)范使用。
(2) 在次操作時，操作者要和編程人員密切配合，在確認程序無誤后，方可轉入正式加工。
(3) 在操作過程中，操作者不得離開崗位，工作中嚴禁隨意拉閘斷電。
(4)設備運行中注意異?，F象，發(fā)生故障及時停車，采取措施，并記錄顯示故障內容。發(fā)生事故，應立即斷電，保護現場，及時上報，不得隱瞞，并配合主管部門做好分析調查工作。
5、工作后的保養(yǎng)
(1) 操作者要及時清理設備上的雜物，整理工作現場，做好保養(yǎng)工作。
(2)設備保養(yǎng)完畢，操作者要將設備各開關手柄及部件歸原位。按規(guī)定順序切斷電源。
(3) 按交接班制度規(guī)定進行交接，并做好記錄。
裝配機器人*維護和保養(yǎng)
1、選擇合適的使用環(huán)境
工業(yè)機器人的使用環(huán)境會直接影響機器人的正常運轉，因此在安裝時應嚴格做到機床說明書規(guī)定的安裝條件和要求。
2、應為機器人配備專門的編程、操作和維修人員
這些人熟悉所用機器人的機械、控制系統(tǒng)、強電設備、液壓、氣壓等部分及使用環(huán)境等，并能根據說明書的要求正確使用。
3、伺服電機的保養(yǎng)
對工業(yè)機器人、數控機床等機械的伺服電動機，要每10-12 個月進行次維護和保養(yǎng)。維護保養(yǎng)的主要內容有：用干燥的壓縮空氣吹除電刷的粉塵;檢查電刷的磨損情況，如需要更換，選用規(guī)格型號相同的電刷，更換后要空載運行定時間使其與換向器表面吻合;檢查清掃電樞整流子以防止短路;清洗檢查后，按原接線方法和順序組裝后進行檢查。
4、電氣柜的清掃
電氣柜內的電路板和元器件上有灰塵、油污時，很容易引起設備故障。因此機器人的電氣柜要根據使用環(huán)境定期清掃，般情況下8-12 個月清掃次;如環(huán)境潮濕、灰塵較多，六個月必須清掃次。
5、設備電纜線的檢查
主要檢查電纜線的移動頭、拐彎處是否出現接觸不良、斷線或短路等故障。
6、長期不使用設備的保養(yǎng)
在機器人閑置不用時，應經常給設備通電，在機器人鎖住的情況下，使其空運行。在空氣潮濕的季節(jié)，應該天天通電，利用元器件本身的發(fā)熱驅走設備內的潮氣，以保證電子部件的性能穩(wěn)定可靠。
裝配機器人*歷史發(fā)展
1.裝配機器人的發(fā)展狀況
從裝配機器人的推廣應用角度來看，機器人的發(fā)展大致經歷了技術發(fā)展和探索的“ 起步” 階段，在技術有所突破之后的“ 推廣” 應用階段和被產業(yè)界接受之后的“ 普及” 階段，只不過因為各個情況不同，機器人發(fā)展過程中這三個階段的時間先后和各階段時間的長短并不樣，下面兩個圖說明了些的機器人的發(fā)展情況?？梢钥闯觯袊臋C器人技術和機器人應用水平總體上還處于很落后的狀態(tài)。
2.裝配機器人在中國的發(fā)展情況
我國在上世紀七十年代就開是裝配機器人的研究工作，由于種種原因，機器人技術研究及應用推廣十分緩慢。直到九十年代，情況才有所好轉。早期的“ 863”計劃已經把機器人技術作為重要的攻關內容。到目前為止，我國在機器人的技術研究方面已經相繼取得了些重要成果，在某些技術領域已經接近國際前沿水平。但從總體上看，我國在智能機器人方面的研究可以說還是剛剛起步，機器人傳感技術和機器人專用控制系統(tǒng)等方面的研究還比較薄弱。另外在機器人的應用方面，我國就顯得更為落后。
值得提的是，較近幾年，我國在汽車、電子行業(yè)相繼引進了不少生產線，其中就有不少配套的機器人裝置。另外，較的些大專院校和科研單位也購買了些國外的機器人，這些“洋機器人”的引入，也為我國在相關領域的研究工作提供了許多借鑒。
裝配機器人*發(fā)展方向
機器人技術涉及很多科學領域，是多學科綜合交叉的邊緣學科，機器人技術的發(fā)展依賴于很多相關技術的進步。先，從技術角度而言，智能化無疑是個重要的發(fā)展方向。智能機器人的高境界應該是使之具有與人類類似的邏輯推理和問題求解能力，面對非結構性的復雜環(huán)境和任務，能夠自主尋求解決方案并加以執(zhí)行。
其次，從應用的角度來說，產業(yè)領域更多地體現出多機協(xié)調作業(yè)的特征，這是現代生產規(guī)模不斷擴大所決定的。在大型生產線上，往往是很多機器人共同完成個生產過程，因而每個機器人的控制就不單純是自身的控制問題，還需要多機協(xié)調。
再者，標準化工作是項十分重要而艱巨的任務。不同廠家生產的機器人相互之間很難進行部件互換，這給機器人的使用、維護和更新換代帶來了很大的麻煩。然而由于標準化工作會牽涉到各家公司的利益得失，因而近期很難形成技術上或零件上的標準。較后，機器人的微型化也是個重要的研究領域，微電子技術的發(fā)展，使得成千上萬的電子元件在很小的空間內集成已經成為現實。受其啟發(fā)，人們開始設想將微型傳感器、微處理器、微執(zhí)行機構等在小的空間內進行集成，組成微型機電系統(tǒng)或微型機器人。
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