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概述AGV的路徑規(guī)劃之全局路徑和局部路徑
DANBACH ROBOT
江西丹巴赫是國內知名AGV小車制造廠家，擁有數年的研發(fā)生產經驗，提供AGV小車設備包括：潛伏式AGV、牽引式AGV、激光導引AGV等。針對AGV小車的路徑規(guī)劃可以分為兩種情況，即全局路徑和局部路徑。
1、全局路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃是在已知的環(huán)境中，給AGV小車規(guī)劃條路徑，路徑規(guī)劃的精度取決于環(huán)境獲取的準確度，全局路徑規(guī)劃可以找到優(yōu)解，但是需要預先知道環(huán)境的準確信息，當環(huán)境發(fā)生變化，如出現未知障礙物時，該方法就無能為力了。它是種事前規(guī)劃，因此對AGV系統(tǒng)的實時計算能力要求不高，雖然規(guī)劃結果是全局的、較優(yōu)的，但是對環(huán)境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。
2、局部路徑規(guī)劃。局部路徑規(guī)劃則環(huán)境信息完全未知或有部分可知，側重于考慮AGV小車當前的局部環(huán)境信息，讓機器人具有良好的避障能力，通過傳感器對AGV小車的工作環(huán)境進行探測，以獲取障礙物的位置和幾何性質等信息，這種規(guī)劃需要搜集環(huán)境數據，并且對該環(huán)境模型的動態(tài)更新能夠隨時進行校正，局部規(guī)劃方法將對環(huán)境的建模與搜索融為體，要求AGV系統(tǒng)具有高速的信息處理能力和計算能力，對環(huán)境誤差和噪聲有較高的魯棒性，能對規(guī)劃結果進行實時反饋和校正，但是由于缺乏全局環(huán)境信息，所以規(guī)劃結果有可能不是優(yōu)的，甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。
全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃并沒有本質上的區(qū)別，很多適用于全局路徑規(guī)劃的方法經過改進也可以用于局部路徑規(guī)劃，而適用于局部路徑規(guī)劃的方法同樣經過改進后也可適用于全局路徑規(guī)劃。兩者協(xié)同工作，AGV小車可更好的規(guī)劃從起始點到終點的行走路徑。AGV小車廠家24小時咨詢熱線：0791-88133135
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