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工業(yè)機(jī)器人入門必知的4個(gè)問答知識(shí)
DANBACH ROBOT
工業(yè)機(jī)器人定義及特點(diǎn)
定義：機(jī)器人是個(gè)在三維空間具有較多自由度的，并能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器：而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。
特點(diǎn)：可編程、擬人化、通用性、機(jī)電體化
工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)： 使機(jī)器人運(yùn)行起來的傳動(dòng)裝置。
機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)： 由機(jī)身 手臂 末端操作器 三大件 組成的個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。
感受系統(tǒng)： 由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)： 實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)
人-機(jī)交互系統(tǒng)： 是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置
控制系統(tǒng)： 根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。
什么是機(jī)器人的自由度？機(jī)器人位置操作需要幾個(gè)自由度？姿態(tài)操作需要幾個(gè)自由度？為什么？
自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開合自由度。
在三維空間中描述個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度，位置操作需要3個(gè)自由度（腰 肩 肘）姿態(tài)操作需要3個(gè)自由度（俯仰 偏航 側(cè)滾）。
但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的可能小于6個(gè)自由度，也可能大于6個(gè)自由度。
工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些？
答：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、較大工作速度、承載能力
機(jī)身和臂部的作用各是什么？在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意哪些問題？
答：機(jī)身是支承臂部的部件，般實(shí)現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動(dòng)。
機(jī)身設(shè)計(jì)時(shí)需要注意：
1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性
2)運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，般要有導(dǎo)向裝置
3)結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動(dòng)載荷的部件，尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將產(chǎn)生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。
設(shè)計(jì)臂部時(shí)要注意：
1)剛度要求高
2)導(dǎo)向性好
3)重量輕
4)運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)，定位精度要高。
其它傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)盡量簡短以提高傳動(dòng)精度和效率 ;各部件布置要合理，操作維護(hù)要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問題。危險(xiǎn)環(huán)境應(yīng)考慮防暴問題。
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