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詳解工業(yè)機器人的驅動裝置
DANBACH ROBOT
隨著我國的制造業(yè)發(fā)展的腳步越來越快，生產(chǎn)工廠使用工業(yè)機器人數(shù)量越來越多，很多傳統(tǒng)技術工人不得不轉型成為工業(yè)機器人技術型人才，然而想轉型則必須要了解工業(yè)機器人的內(nèi)部構造，下面讓我們起來探索下工業(yè)機器人的構造。
概念：為使機器人運行起來, 給各個關節(jié)即運動自由度安裝的傳動裝置。
作用：提供機器人各部位、各關節(jié)動作的原動力。
驅動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動系統(tǒng), 或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅動或者是通 過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。
電動驅動裝置
電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。 直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。 步進電機驅動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。
液壓驅動
選擇適合的液壓油。 防止固體雜質混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng) 。機械作業(yè)要柔和平順，避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負荷，使機械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。 保持適宜的油溫。液壓系統(tǒng)的工作溫度般控制在30～80℃之間為宜。
氣壓驅動
氣壓驅動的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但與液壓驅動裝置相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制機器人。
(1)具有速度快、系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。
(2)在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。
(3)控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。
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